重生之毒妃梅果小说,小说排行榜

絕了！抽絲剝繭解讀ISO/TS 15066對協(xié)作機器人應用的安全要求

發(fā)表時間：2021-08-05　次數(shù)：264　作者：PILZ

近幾年來，協(xié)作機器人憑借簡單易用，安全協(xié)作，在工業(yè)市場上大受歡迎，人機協(xié)作應用的安全性也備受關(guān)注。

然而，在很長的一段時間里，機器人的相關(guān)標準里對于機器人與人之間如何安全交互并沒有明確的表述，導致很多用戶對協(xié)作機器人安全的定義仍然停留在非常簡單的認知，認為協(xié)作機器人撞到人能停下來就是安全的。直到2016年，ISO/TS 15066標準的推出，機器人行業(yè)才第一次有了自己的“碰撞標準”。它的核心理念是：機器人與人發(fā)生碰撞時，保證人體產(chǎn)生的疼痛感低于能夠承受的疼痛閾值。

HRC的四種人機協(xié)作方式

ISO/TS 15066中的定義了人機協(xié)作的四種方式，分別是：

●安全監(jiān)控靜止

●手持式引導

●速度和距離監(jiān)控

●功率和力的限制

今天咱們來聊聊協(xié)作程度最高的第四種方式Power and force limiting （即功率和力限制），對于具備這一特性的協(xié)作機器人來講，究竟把功率和力的大小限制到何等程度才算是安全呢？

ISO/TS 15066里的“身體模型”

人體各部位所能承受的疼痛閾值是不同的，需要分區(qū)域?qū)Υ?，所以首先需要建立一個身體模型。ISO/TS 15066里用到的身體模型比較簡單，把人體劃分為29個部位：

左右滑動查看

身體模型中29個部位在準靜態(tài)和瞬態(tài)接觸兩種情況下所對應壓強和力的疼痛閾值見下表：

左右滑動查看

這么多數(shù)據(jù)看起來有沒有一種很頭疼的感覺？如果看懂了其中的門道，表格的內(nèi)容其實很簡單，也就是分別列出了人體各部位在準靜態(tài)接觸和瞬態(tài)接觸兩種情況下所能允許的壓強和壓力。

以胸部區(qū)域（Chest）為例（見上表紅色圈出的部分），在準靜態(tài)接觸時，胸骨和胸肌所能允許的最大壓強分別為120N/cm²和170N/cm²，最大壓力為140N；而在瞬態(tài)接觸時，最多可以達到以上數(shù)值的2倍。

準靜態(tài)接觸

瞬時接觸

在操作員及機器人系統(tǒng)之間的接觸，操作員的身體部位可在機器人系統(tǒng)移動部件及另一個機器人單元的固定或移動部件之間被夾住

在操作員及機器人系統(tǒng)之間的接觸，操作員的身體部位不會被夾住，并可從機器人系統(tǒng)移動部分退回或縮回

ISO/TS 15066中對于人與協(xié)作機器人發(fā)生碰撞時的力與壓強做出了詳細定義，為驗證協(xié)作機器人在應用中是否真正安全提供了量化的標準。那么在人機協(xié)作的實際應用中，如何正確測量碰撞產(chǎn)生的力和壓強呢？

皮爾磁推薦您采用——“人機協(xié)作應用的碰撞測試”

說到“碰撞測試”，大家比較熟悉的應該是汽車的碰撞測試。一般消費者在購買新車評估其安全性時，除了參考汽車廠家宣傳的參數(shù)配置外，第三方獨立檢測機構(gòu)的碰撞測試結(jié)果，也越來越受到重視。碰撞測試可以模擬出司機及乘客在汽車發(fā)生不同碰撞時受到的傷害程度。相比官方的汽車配置數(shù)據(jù)，第三方的碰撞測試報告結(jié)果往往更具說服力，也更容易獲得消費者的認可。

“人機協(xié)作應用的碰撞測試”是專門針對人機協(xié)作的碰撞測試，通過專業(yè)的碰撞測試設(shè)備，對人機協(xié)作應用時的碰撞極限值進行驗證，并記錄會導致發(fā)生潛在碰撞的力和壓強。

對于人機協(xié)作的應用，安全性是必須關(guān)注的重點。除了這期的“力和壓強篇”，我們后續(xù)還計劃推出一篇介紹影響協(xié)作機器人應用安全的幾大因素的內(nèi)容，希望這兩期關(guān)于ISO/TS 15066的內(nèi)容，幫助您快速理解和掌握標準的要點，大家一同努力，讓協(xié)作機器人成為“真正安全”的協(xié)作伙伴。

THE END

絕了！抽絲剝繭解讀ISO/TS 15066對協(xié)作機器人應用的安全要求

絕了！抽絲剝繭解讀ISO/TS 15066對協(xié)作機器人應用的安全要求